很多客户都关心转速问题，一般展示给客户看的参数后，会觉得其他电压，功率都符合要求，转速能不能调呢？下面东弘简单用现在的24V 100W的无刷电机是如何实现调速的。
这次讨论为低压大功率24V 100W无刷电机速度控制系统的控制方法可以分为开环控制和闭环控制两大类，PID控制是最早发现起来的线性控制策略之一，具有算法简单，可靠性高等优点，其控制系统经典结构如图
标准PID控制器的基本原理是根据设定值与实现值之间的偏差e(t),按照比例-积分-微分的线性组合关系构成控制量u(t),利用u(t)再对控制对象进行控制，连续控制系统PID控制规律形式为
U(t)=Kp(e(t)+1/Ti ∫e(t)dt+Td de(t)/dt)
实际控制系统中，PID控制器不一定都包含比例、积分和微分3个环节，可以是比例、比例-积分和比例-微分等多种组合形式，直流无刷电机控制器系统中最厂家爱你的为比例-积分形式，因为微分环节虽然能够有效地减小超调和缩小最大动态误差，但同时易使系统受到高频率干扰影响。
确定好PID控制器的结构后，需要对ID控制器的参数进行调整。通用的PID调节步骤显示调节比例系数，再调节积分系数，最后调节微分系数。对于直流无刷电机PI控制器来说，先固定积分环节为0,调节比例环节至系统响应稳定，然后在调节积分环节来改善系统的动态响应和静态响应稳定性能。
以上只是简单高速低压大功率24V 100W无刷电机速度控制系统开环控制和闭环控制中使用标准PID控制器，下期一起讨论抗积分饱和和控制器的设计方法吧
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