太清宫位于鹿邑县城东十里的太清宫镇，太清宫镇旧名厉乡曲仁里，是我国古代杰出思想家、道家派创始人老子的诞生地。据史志记载，东汉延熹八年（西元165年），桓帝刘志派中常侍管霸前来创建，始名老子庙。唐朝创始人李渊追认老子为始祖，以老子庙为太庙，起建宫阙殿宇，唐开元三十年(725年)，玄宋李隆基正式改”紫极宫”为太清宫延续至今。自”靖康之乱”后，太清宫屡遭破坏，后又数度廛修。
据《后汉书》和《鹿邑县志》记载，东汉延熹八年（西元165年），桓帝刘志派中常侍管霸前来创建，始名老子庙。
乾封元年（公元666年），唐高宗李治追封老子为“太上玄元皇帝”，并增建“紫极宫”、“太清楼”，改庙名为“玄元庙”。到武则天光宅元年（公元684年），又册封老子母为“先天太后”，在汉李母庙的基础上，扩建成洞霄宫，位置在太清宫北一里。至玄宗李隆基时，太清宫又有增建，规模达到鼎盛，占地八顷七十二亩，周围四十里，宫内建筑排列有序，琼楼玉宇，金碧辉煌。 太清宫称前宫，洞霄宫称后宫。前宫祀老子，后宫祀李母。两宫中隔一河，河上有桥。河名“金水”，桥称“会仙”。
唐开元年间，玄宗皇帝又亲朝太清宫，为老子上尊号“大圣祖高上金阙天皇大帝”，改庙名为太清宫，又亲手为五千言《道德经》作注，刻石立于太清宫。该碑至今犹存，和太清宫及其所余历代碑刻一起，于八六年列为河南省重点文物保护单位，于2001年又升格为全国重点文物保护单位。有唐一代，皇室常驻五百军士镇守太清宫。
唐末黄巢起义，太清宫毁于兵事。宋真宗年间重建，又拨国库款重修太清、洞宵二宫，规模比唐时有加。重修时并立有“大宋重修太清宫之碑”、“先天太后之赞”、“会真桥记”等碑刻，碑刻至今尤存。重修后，真宗皇帝亲率满朝文武来太清宫朝拜。
真宗所立“先天太后之赞”碑，通高八米，宽二米，二龙幡伏于碑首，神龟支撑碑下，为真宗御制御书并篆额的“三御碑”，且书法秀美，石质坚细，至今保存完好，是太清宫所存之琳琅珍品。以后屡修屡废，金元明清各代都有重修碑记。元代中统年间，皇帝又颁发了圣旨和执照，对太清宫予以保护，碑刻今存。至清代重修时，规模尚十分可观，然与唐宋盛时相比，仅存“十一于千百也”。与清时相比，又是仅存“十一于千百也”。太清宫现存主体建筑太极殿五间，铁柱一根，古柏三株，碑刻九件，望月井一眼。洞霄宫仅存清代建筑三圣母殿五间，娃娃殿三间，宋碑一通。
宋帝好道，宋真宗赵恒自称道君皇帝，拨国库银重建太清宫，规模比唐时更大，并于宋大中祥符七年(1014年)亲率群臣朝拜太清宫，册封老子为太上老君混元上德皇帝，立大宋重修太清宫之碑、先天太后之赞碑、会真桥记等碑刻。在这期间，太清宫盛极，来往不绝的不仅有达官贵人，骚人墨客也常来此流连驻足。谢灵运、李白、杜甫、苏辙、范仲淹、欧阳修等都曾在这里留下尊老崇道、咏物状景的珍贵诗篇。此时的太清宫名声远扬。
宋末，靖康之乱给太清宫带来了灭顶之灾，很多建筑都毁于兵火。到了金代得以重修，但己元气大伤。元朝统一后，重视道教，朝廷颁布保护太清宫的令旨，明确规定太清宫、洞霄宫属国家保护，规定在太清宫方圆四十里内的土地、树木及一切财产属太清宫所有。
元代末年，太清宫一带屡患水灾，大部分建筑被毁。直至清康熙年间，才在原址上重建太极殿，但规模已远不如昔日，较之于唐宋，仅存什一也。
1997年，考古专家在太清宫发掘出一处含龙山文化遗址、西周墓葬、东周夯土基址和大型马坑、唐宋建筑基址、碑刻及明清建筑的大型文物古迹群。该遗址时代早，跨度大，保存完好，文化内涵丰富，具有很高的历史、科学和艺术价值。
北京和河南省的10余名考古专家指挥近百名民工还对太清宫前、后宫周围3300多平方米的地面进行了挖掘，发掘出了清晰的唐、宋、金、元太清宫遗址及大量的祭祀器皿。随后，60余位来自北京大学、国家文物局、中国社科院考古所、历史所及全国最知名的考古专家和老学专家云集鹿邑，研究这次挖掘成果，一致认定，发现的大量祭祀器具证明历代祭老在太清宫、祭李母在后宫，同历代文献记载完全吻合，而那次考古挖掘，被评为1997年度全国十大考古发现之一，从而载入史册，震惊海内外。
